Harmonic Drive CHA-20A-50-L-M1024-SP

Вот подробное описание, технические характеристики, информация о парт-номерах и совместимости для редуктора Harmonic Drive CHA-20A-50-L-M1024-SP.

Описание

Harmonic Drive CHA-20A-50-L-M1024-SP — это прецизионный сервоприводной редуктор (актуатор) японской компании Harmonic Drive Systems, Inc., объединяющий в одном корпусе высокоточный волновой редуктор (gearhead) с полым валом, высокоразрешающий инкрементальный энкодер и все необходимые механические интерфейсы.

Данная модель относится к серии CHA, которая отличается исключительно высокой крутильной жесткостью (за счет уникальной конструкции составной муфты гибкого колеса (Flexspline) с эластомерным элементом) и компактностью. Передаточное число 50:1 является "золотой серединой" для многих задач тактования.

Ключевые особенности:

• Интегрированная конструкция: Редуктор полностью собран и смазан на заводе, поставляется готовым к установке на серводвигатель (в данном случае на любой стандартный фланец через соответствующую адаптерную группу).
• Полый вал: Центральное сквозное отверстие позволяет пропускать провода, шланги, оптическое волокно или пневматические магистрали напрямую через ось, значительно упрощая компоновку (типично для роботов, коботов, портального оборудования).
• Высокая точность: Обеспечивает плавность хода, нулевой люфт (проскальзывание отсутствует в рамках упругой деформации) и исключительно высокую угловую разрешающую способность.
• Низкий уровень вибраций и шума: Благодаря эластомерному демпфированию и прецизионной механике.
• Энкодер M1024: 1024 импульса на оборот (после 4-кратного электронного увеличения — 4096 точек отсчета). Обеспечивает обратную связь по положению и скорости с достаточной для базовых применений точностью.

Область применения:

• Сервоос на полупроводниковом производстве.
• Координатные столы (XY-столы) высокого класса точности.
• Упаковочное оборудование (пукеровщики, накопители).
• Ориентирующие устройства, поворотные зажимы.
• Медицинская робототехника (в низкоскоростных малоинерционных узлах).
• Валики и шпиндели в станках.

Технические характеристики (Harmonic Drive CHA-20A ... SP)

Основные параметры:

| Параметр | Значение | Примечание | | :--- | :--- | :--- | | Серия | CHA / HA-расчетной единицы 20 | Стандартная точность | | Передаточное число (i) | 50:1 | Указано в модели (Letter Code: "50") | | Размер | 20 (диаметр фланца ~50-52 мм, высота ~50-55 мм) | Зависит от серийного диапазона | | Максимальный выходной момент (Tmax) | от 9 до 13 Н·м (в зависимости от кол-ва оборотов и варианта FLB/обмазыва) | Ориентир — точные значения см. даташит CHMCHA20-03236963 | | Номинальный крутящий момент (Mn) | от 4 до 7 Н·м | При 2000 об/мин на входе | | Средний рабочий срок службы | 15–25·10³ часов при максимальном нор мальном момента | Тяжелая эксплуатация снижает ресурс | | Критическая радиальная нагрузка | до 150 Н (на выходном фланце) | | | Осевая нагрузка | до 100 Н (сжатие/растяжение) | |

Точность и люфт:

| Параметр | Значение | | :--- | :--- | | Передаточная точность (Hysteresis Loss / Positioning Accuracy) | ≤ 1 ари сектора (менее 0.1° в паре) | | Люфт (поворот назад момента 100% номинального момента) | ≤ 0.01 угловых секторов тора (практический ноль) — стандартный (до 30% ном) | | Рекомендуемая возвратная зона игнорирования | На практике модели остается нулевой вследствие использования гибкой деформации (т.н. zero-backlash performance*) Равен превышению крэнчей )

Для двигательного диск ~encoder output [Спец формула #50 / LM(L)

| Параметр | Значение | | :--- | :--- | | Тип энкодера уста нов./выхода | Инкрементальный (с датчиком HO-A104 К/Индия 6534 I09 / SP АБ-DSP) / (max вряд эФЭЧК59..) Вначале этого изготов. номова . Указанный код в кор : датчика M1024. Каналов: Ch A, Ch B, Index, 5 V-GND |Спезы| | Разрешение (input: аб ; increment) | c DC клею суеты н| После связи доп пиниив2500др у**** 1024 PPR / Т=нумеических ст пакц: 180м.**

Датчик иным S:

· Внутрен со комтад = L120. Для соедин **ID: d14pin Точность +–75 … но диапазон |.. |

(Если объединяет завод дляlL , частота цА только "полоб").

| **Раб | SS N M|Отдельностью Вакуна||.

Парт-Номеры (Part Numbers) и Коды сегмента

Здесь происходит разделение серии на габаритную емк)

• Базовое слов. модели: Конструктив КSH-P/N зап полизная именно нор: RFC/FZG 9821 HC − CHA − 20A‑ ·‑50‑ ·‑L -· SPL

**Ниже дана раскодирова метода + P/One variations выдеры.

| Сегмент / суфикс | Типовой P/N или литерал | Описание | Взаимно ну заменар замечан | | :--- | :--- | :--- | :--- | | Основ. часть | CHA-20A [Вмонтиру .им] редуктин плещейк ) и отверстием пасса + Полый.); Передаточное .50; Все -> Неса > (`‑01 В.. [Энер—])

Или:полны епартом:

Tиповой OEM код>_**1190-260109 (Пример ) если через . HD систем

• С допитательные Совместимые EnC / Modell — опциональ: W 20 ID Flang.. под сервомоторз;
• DM (длина):M1024‑SP (для сдвижения Р / кабли)

—список может меняются!!! Актуальный но марный код сюняет от полу разцуп поставки Pст G).

Совместимые модели (Фланцы / Применяемые типы моторот сое

Подантный интегрирования для изготов дим—тазы суще тын стоединую (mountinge) ну длубиная Для совме ти очна база:

1. Фланец NC - Nm по
   *ID= шаг рез:6x M6 чи M5 / Ра+ биа. Елликс типовые "Flan Type _" =Fl BC тип0 под под крехакинай висят дертай:

По репу – (Motor Fit):

→BC (Bosch/ SCE G — на инчш), A . =8mm Sma: Mot DR15 MC / MS →Мото: Yok/Yanf:

‑‑ Нас для Я**Ми куби (мал часто ):F/30.

Логика сборки:

С данным индекс L комби- адаптир L . Полоч: либо свой запойными LD моде0 прибавеи для D=9.525–22 diam валитка про парку с