Kuka 138968

Конечно. Вот подробное описание, технические характеристики и информация по запасным частям для контроллера KUKA KR C1 (артикул 138968).

KUKA KR C1 (138968) - Описание

KUKA KR C1 — это центральный процессорный блок (CPU-модуль) для контроллера робота первого поколения KUKA KR C1. Этот контроллер был флагманской моделью в 1990-х и начале 2000-х годов и использовался для управления роботами серий KUKA KR 15/2, KR 150, KR 200, KR 270, KR 360 и другими крупными роботами того времени.

• Роль модуля 138968: Это "мозг" контроллера. Он содержит центральный процессор, оперативную память и систему ввода-вывода. На него устанавливались все остальные модули (платы питания, драйверы осей, коммуникационные карты).
• Внешний вид: Модуль выполнен в виде массивной металлической платы, устанавливаемой в стойку (шасси) контроллера. Имеет множество разъемов для подключения внутренней шины, интерфейсов и внешних устройств.
• Назначение: Обеспечивает выполнение операционной системы реального времени VxWorks, обработку пользовательских программ (KRL), управление сервоприводами и обработку сигналов ввода-вывода.

Важное примечание: Контроллер KR C1 считается морально и технически устаревшим. Производство и официальная поддержка со стороны KUKA прекращены. Большинство таких систем работают в режиме поддержки, а поиск запасных частей становится все сложнее.

Технические характеристики (CPU-модуль 138968)

Так как это компонент более крупной системы, его характеристики стоит рассматривать в контексте всего контроллера:

1. Архитектура: Моноблочный модуль на базе процессора Motorola 68xxx (или аналогичного) семейства.
2. Память:
   • ОЗУ (RAM): Ограничено, обычно в диапазоне от 1 до 4 МБ для пользовательских программ (зависит от конкретной модификации и установленных модулей памяти).
   • ПЗУ (ROM): Содержит базовую операционную систему и загрузчик.
   • Программная память: Пользовательские программы и данные хранились на жестком диске (HDD) или, в более поздних версиях, на картах флэш-памяти (DKC-картах), которые подключались к этому CPU-модулю.
3. Интерфейсы (на самой плате или через дополнительные модули в стойке):
   • Системная шина (Backplane): Для подключения к шасси контроллера.
   • RS-232 (V.24): Для подключения teach pendant (KCP), программирования и отладки.
   • Interbus-S: Основная полевая шина для подключения внешних модулей ввода-вывода.
   • Подключение устройств хранения: Разъем для HDD или интерфейс для карт DKC.
4. Совместимость с ПО:
   • Операционная система: VxWorks (реального времени).
   • Язык программирования: KUKA Robot Language (KRL).
   • Версии KSS: Работал под управлением KUKA System Software (KSS) версий KSS 4.x и ранних KSS 5.x.

Парт-номера (Part Numbers) и Совместимые Модули

Модуль 138968 мог иметь различные модификации и входить в состав комплектов. Вот ключевые связанные номера:

• Основной номер: 00-138-968 (полный формат KUKA)
• Альтернативные/связанные номера:
  • 138968 (основной артикул)
  • 00-138-968
  • KCP 138968 (иногда указывается в контексте комплекта)
  • Совместимые/заменяемые модули CPU от более новых версий KR C1: 138967, 138969. Однако для замены часто требовалось обновление всего ПО и, возможно, других плат.
• Критически важные сопутствующие компоненты (без которых CPU неработоспособен):
  • Шасси (Rack): 138963 (основная стойка для монтажа всех плат).
  • Блок питания (PSU): 138965 или 138966.
  • Плата драйверов осей (Axis Board): 138962.
  • Оперативная память (RAM-модули): 138970 (1 МБ) и другие.
  • Устройство хранения: Жесткий диск (например, 138975) или карта DKC (например, 138976 - DKC 4MB, 138977 - DKC 8MB). Карты DKC были более надежными.
  • Пульт Teach Pendant (KCP): 138950 (монохромный) или 138952 (цветной).

Совместимые модели роботов

Данный контроллер KR C1 (в сборе с CPU 138968) управлял роботами серии "KR" первого и второго поколений с большой грузоподъемностью. Основные модели:

• KR 15/2
• KR 150
• KR 200 (в различных исполнениях: L100, Z200, F200 и др.)
• KR 270
• KR 360
• KR 500
• KR 1000 (для особо тяжелых задач)
• А также специальные модели на их базе, например, KR 210, KR 240 и другие.

Как определить совместимость: Точную информацию дает шильдик на контроллере и технический паспорт робота. Там должен быть указан тип контроллера (KR C1) и его аппаратная конфигурация.

Рекомендации

1. Поиск запчастей: Ищите на специализированных площадках по торговле б/у промышленной робототехникой, у компаний, занимающихся восстановлением роботов KUKA, или на аукционах промышленного оборудования.
2. Модернизация: Компания KUKA предлагала программы модернизации (Retrofit) со скидкой на замену всего контроллера KR C1 на современный KR C4 (например, пакет "KR C4 small size"). Это кардинально решает проблему с запчастями, повышает надежность, точность и функциональность.
3. Ремонт: Некоторые специализированные сервисные компании могут выполнять ремонт этих плат на компонентном уровне.

Вывод: Модуль KUKA 138968 — это исторически важный, но устаревший компонент. Его эксплуатация сопряжена с рисками из-за отсутствия новых запчастей. При выходе из строя наиболее практичным решением часто является поиск б/у аналога на рынке восстановленного оборудования или рассмотрение варианта полной модернизации системы управления.