Kuka 30ZB/C1

Конечно, вот подробное описание, технические характеристики и информация по совместимости для контроллера KUKA KR C1 (также известного как KRC1), который использовался с роботами серии KUKA 30ZB.

KUKA KR C1 (KRC1) - Описание

KUKA KR C1 — это компактный контроллер первого поколения от KUKA для управления промышленными роботами серий KUKA "KR" (таких как KR 15, KR 30, KR 125, KR 150, KR 500 и др., включая модели с кинематикой "Z" — вертикальным коленом, как у 30ZB). Он был флагманом в 1990-х и начале 2000-х годов.

Ключевые особенности и концепция:

• Архитектура "Все в одном": Основные компоненты (блок управления, силовая электроника, система безопасности, интерфейсы ввода/вывода) интегрированы в один компактный шкаф.
• Операционная система: Работает под управлением проприетарной ОС реального времени VxWorks и программного обеспечения KUKA KRL (KUKA Robot Language).
• Интерфейс оператора: Управление осуществляется через портативный KUKA Control Panel (KCP) — "умный пульт" с 6D-мышью (пространственным манипулятором), дисплеем и клавишами. Пульт соединяется с контроллером гибким кабелем.
• Назначение: Контроллер предназначен для точного управления всеми осями робота, обработки программ KRL, управления внешними устройствами через дискретные и аналоговые I/O, а также обеспечения безопасной работы.

Состояние на рынке: На сегодняшний день KR C1 является устаревшим (obsolete). Он снят с производства и более не поставляется KUKA. Большинство таких систем работают на старом оборудовании, их обслуживание и ремонт осуществляются за счет б/у запчастей или модернизации на более новые контроллеры (KR C2, KR C4 compact).

Технические характеристики (общие для KR C1)

• Тип контроллера: Компактный, интегрированный шкаф.
• Питание: 3-фазное, ~400-480V, 50/60 Гц. Точные параметры зависят от модели робота (размера двигателей).
• Система управления: Цифровая, на базе ОС VxWorks.
• Язык программирования: KRL (KUKA Robot Language).
• Память программ: Обычно на жестком диске или флэш-памяти внутри ПК (размер зависит от версии ПО, обычно достаточно для тысяч строк кода).
• Интерфейсы связи (базовые):
  • DeviceNet (часто опционально или как стандарт в поздних версиях).
  • Профайбус-DP (опциональная карта).
  • Сервисный интерфейс (RS-232) для подключения ПК и загрузки/выгрузки программ.
  • Ethernet (для подключения к сети, часто через отдельную карту).
• Цифровые входы/выходы (I/O): Встроенная панель DSE-IBS (обычно 64 входа / 64 выхода, но конфигурация могла меняться). Возможно расширение через шинные системы.
• Аналоговые интерфейсы: Обычно опционально через специальные модули.
• Пульт управления: KCP (KUKA Control Panel) с 6D-мышью, цветным или монохромным дисплеем, аварийной остановкой и клавишами навигации.
• Безопасность: Двухканальная система безопасного останова (Safe Operational Stop), контакторы безопасности, аварийная остановка на KCP и внешние кнопки.

Парт-номера (типовые компоненты для KR C1)

Важно: Номера могут незначительно отличаться в зависимости от года выпуска и конкретной комплектации под робота (например, KR 30ZB). Для точного определения номера необходим шильдик на контроллере.

• Основной шкаф управления (полный комплект): 00-103-537 (один из распространенных номеров для KR C1).
• Силовой блок (Power Section): Часто 00-108-105 (вариант).
• Компьютерная плата (VxWorks PC): 00-110-634 (или аналогичная).
• Плата управления (CCU): 00-105-914 (Central Control Unit).
• Плата резольверного интерфейса (RDC): 00-107-847 (Resolver Digital Converter - считывает данные с энкодеров осей робота).
• Плата управления сервоприводом (Drive Controller): 00-105-920.
• Панель ввода/вывода DSE-IBS: 00-114-593.
• Блок питания (PSU): 00-109-900.
• Пульт управления KCP (стандартный):
  • Кабель KCP: 00-125-501 (длина 5м) или 00-125-502 (длина 8м).
  • Сам пульт (в сборе): 00-132-867.
  • 6D-мышь (SpaceMouse): 00-132-868.
• Программное обеспечение: KSS (KUKA System Software) версии, например, V4.1.7, V5.2.19 и др. Каждая версия имеет свой номер.

Совместимые модели роботов

Контроллер KR C1 управлял широким спектром 6-осевых промышленных роботов KUKA с нагрузкой от ~5 кг до 500 кг. Наиболее релевантные для KUKA 30ZB:

1. Основная совместимая модель:

• KUKA KR 30 ZB / KR 30 ZB/C1 — робот с вертикальным коленом ("Z"), грузоподъемностью 30 кг и вылетом ~2035 мм. Буквы /C1 в маркировке робота прямо указывают, что он поставлялся с этим контроллером.

2. Другие роботы серии "KR", которые также использовались с KR C1 (частичный список):

• KR 15
• KR 16
• KR 30 (L6, L8, KS - различные варианты кинематики)
• KR 60
• KR 90
• KR 125
• KR 150
• KR 180
• KR 210
• KR 240
• KR 360
• KR 500
• А также специальные модели: KR 30-3 HA (High Accuracy), KR 30 F (Foundry) и др.

3. Важное замечание по совместимости: Контроллер не является универсальным. Каждый KR C1 конфигурировался под конкретную модель робота (загружались соответствующие файлы машинных данных - MADA). Поэтому просто взять KR C1 от KR 150 и подключить к KR 30ZB не получится — потребуется перепрошивка и перенастройка ПО специалистом KUKA.

4. Совместимость с более новыми контроллерами: Робота KUKA 30ZB при модернизации можно перевести на более современные контроллеры:

• KR C2 (следующее поколение, более мощное)
• KR C4 compact (актуальная компактная платформа, требует замены силовых кабелей и энкодеров робота на цифровые).

Резюме: KUKA KR C1 — это исторически важный, надежный, но морально и технически устаревший контроллер. Его основная сфера сегодня — поддержка работающего парка старых роботов, таких как KR 30ZB. При покупке б/у оборудования или поиске запчастей критически важно сверять парт-номера на конкретных компонентах.