Kuka KSD132

Отличный выбор! KUKA KSD132 — это мощный и надежный сервопривод (сервоусилитель), который является ключевым компонентом для управления движением в промышленных роботах и системах автоматизации KUKA.

Вот подробное описание, технические характеристики и совместимая информация.

Описание и назначение

KUKA KSD132 (Servo Drive) — это цифровой силовой усилитель, предназначенный для управления трехфазными серводвигателями постоянного тока. Он является частью системы управления KUKA KRC2 (KUKA Robot Controller второго поколения) и более поздних модификаций.

• Основная функция: Преобразует низковольтные управляющие сигналы от контроллера робота (KCP или главной платы) в высокомощный трехфазный ток, необходимый для вращения двигателей осей робота с высокой точностью.
• Принцип работы: Работает в связке с серводвигателем и редуктором на каждой оси робота. Получает задание на положение/скорость и токовую обратную связь от двигателя (через резольвер или энкодер), обеспечивая замкнутый контур управления.
• Место в системе: Устанавливается в силовой модуль (Power Supply Module — PSM) или стойку контроллера KRC2. В одном шкафу обычно находится несколько таких приводов (по одному на каждую ось робота, кроме, возможно, вспомогательных осей).

Технические характеристики (обобщенные)

Характеристики могут незначительно варьироваться в зависимости от модификации и года выпуска.

| Параметр | Значение / Описание | | :--- | :--- | | Тип | Цифровой сервоусилитель для 3-фазных двигателей постоянного тока | | Входное напряжение | ~480В (3 фазы, 50/60 Гц). Внимание! Работа с высоким напряжением, требующая квалификации. | | Выходной ток | Номинальный: ~15-20 А (зависит от модификации)
Пиковый (макс.): До ~40-50 А (кратковременно) | | Мощность | Приблизительно 8-12 кВт (пиковая, зависит от нагрузки двигателя) | | Сигналы управления | Цифровая шина от главной платы контроллера (KCP), сигналы разрешения включения (Enable), аварийного остава и др. | | Обратная связь | Подключение резольвера (синусно-косинусного датчика) серводвигателя | | Защита | Защита от перегрузки по току, перегрева, короткого замыкания, перенапряжения. | | Индикация | Светодиодные индикаторы состояния (питание, ошибка, готовность). | | Охлаждение | Принудительное воздушное охлаждение (вентилятор). | | Интерфейс | Подключение через клеммники для силовых цепей и разъемы для сигнальных цепей. |

Парт-номера (Article Numbers)

Важно! Точный парт-номер зависит от конкретной версии, года выпуска и назначения (для какой оси робота). При поиске или заказе всегда используйте номер, указанный на самой шильде устройства.

Наиболее распространенные и известные парт-номера:

• 00-132-502 — Один из самых распространенных базовых номеров для платы KSD132.
• 00-132-505 — Еще один распространенный вариант.
• 00-132-506 / 00-132-507 / 00-132-508 — Модификации для разных осей (A1, A2, A3 и т.д.) или версий.
• KSD 132/20-460 — Обозначение с указанием тока и напряжения.

Рекомендация: На корпусе KSD132 всегда наклеена этикетка с точным артикулом (Article No.) и серийным номером (Serial No.). Используйте именно их для поиска.

Совместимые модели роботов и систем

KSD132 применялся в огромном количестве моделей роботов на базе контроллера KRC2 и некоторых ранних KRC4 (в переходный период).

Основные семейства роботов KUKA, использующие KSD132:

1. Серия KUKA KR 6: KR 6, KR 6/2, KR 6 L6, KR 6/2 L6-2
2. Серия KUKA KR 15: KR 15, KR 15/2, KR 15 L6, KR 15/2 L6-2
3. Серия KUKA KR 16: KR 16, KR 16/2, KR 16 L6, KR 16/2 L6-2, KR 16 KS, KR 16-2
4. Серия KUKA KR 30: KR 30, KR 30/2, KR 30 L6, KR 30/2 L6-2, KR 30-3
5. Серия KUKA KR 60: KR 60, KR 60 L30, KR 60-3, KR 60 HA
6. Серия KUKA KR 90: KR 90, KR 90 L30, KR 90-3, KR 90 HA
7. Серия KUKA KR 120: KR 120, KR 120 L30, KR 120-3, KR 120 HA
8. Серия KUKA KR 150: KR 150, KR 150 L30, KR 150-3, KR 150 HA
9. Серия KUKA KR 180: KR 180, KR 180-2, KR 180-3, KR 250, KR 500
10. Серия KUKA KR 1000 titan (в составе силовых стоек).

Система управления:

• KRC2 (KUKA Robot Controller 2) — основная платформа.
• KRC2 ed05 — расширенная версия.
• KRC2 SR — версия для специальных роботов.
• Ранние версии KRC4 (в некоторых конфигурациях могли использоваться старые силовые модули).

Важное замечание по совместимости: Не все KSD132 взаимозаменяемы между разными осями одного робота или между разными моделями роботов. Платы могут быть запрограммированы под конкретную ось (A1, A2, A3, A4, A5, A6) и иметь разные токовые настройки. Перед заменой необходимо сверять артикулы и, в идеале, использовать устройство, снятое с аналогичной оси аналогичного робота.

Что проверить при неисправности KSD132:

1. Предохранители на самой плате и в силовом модуле.
2. Вентилятор охлаждения — частая причина перегрева и ошибок.
3. Конденсаторы на предмет вздутия.
4. Контакт резольвера двигателя.
5. Кабели двигателя на обрыв или короткое замыкание.

Для ремонта, программирования или точной идентификации всегда рекомендуется обращаться к специалистам по обслуживанию KUKA или в официальные сервисные центры.